Robot 1

Allgemeines

Antriebe

Robot 1 ist ein selbststänig navigierender Roboter. Er ist in der Lage, Räume über zwei Kameras und einen Sick - Laserscanner zu erfassen. Die Steuerung erfolgt über einen Zentralrechner (Notebook) und diverse über TCP/IP angebundene Mikrokontroller. Der Antrieb erfolgt über zwei Servosteuerungen mit Schrittmotoren.

Als Antriebe haben wir uns für Schrittmotoren der oberen Leistunsklasse (8 Ampere / 4 Nm) entschieden. Da hierfür keine bezahlbare Anschaltung aufzutreiben war, habe ich den Entschluss gefasst, selbst eine Chopper Endstufe mit PWM Stromregelung zu entwickeln. In der Endstufe will ich Leistungsstarke HEX FET Transistoren verwenden. Die Steuerung der Modulation erfolgt über eine ATMEL Risk MCU. Die Motorsteuerung wird über TCP/IP vom Zentralrechner angesprochen.